Cornelius (Roddy McDowall), Zira (Kim Hunter) und Milo (Sal Mineo) konnten sich aus ihrer eigenen, dem Untergang geweihten Welt retten und landen als Zeitreisende in einer Vergangenheit, in der Erde von Menschen beherrscht wird. Konfrontiert mit Argwohn und Angst lernen sie, wie man in der Welt der Vergangenheit lebt. Sie wissen, dass sie das Geheimnis der Zukunftsgesellschaft unbedingt vor den Menschen verbergen müssen.